根据结构形式和受力特点，橡胶护舷可分为实心式、充气式、漂浮式等几大类型，各自的工作原理和适用场景有所不同。

实心式橡胶护舷是传统的类型，包括 D 型、V 型、鼓型等。D 型护舷截面呈半圆形，安装在码头边缘，船舶停靠时，护舷受挤压产生形变，通过橡胶的弹性恢复力吸收碰撞能量，反作用力较为平稳，适合中小型码头和船舶；鼓型护舷则呈圆柱形，长度可达数米，内部有多层加强帘布，能承受较大的冲击力，常用于大型港口和集装箱码头。实心式护舷的工作原理是利用橡胶材料的弹性形变储存能量，形变越大，吸收的能量越多，但反作用力也会随之增大，因此设计时需根据船舶吨位控制大形变。

充气式橡胶护舷由高强度橡胶布制成密闭气囊，充气后内部压力保持在 0.1-0.2 兆帕。当受到碰撞时，气囊被压缩，内部气体压力升高，通过气体的压缩和膨胀吸收能量，反作用力增长缓慢，能有效保护船体表面（尤其是豪华邮轮、游艇等对外观要求高的船舶）。充气式护舷重量轻、安装方便，且可根据需要调节内部压力，适合各种吨位的船舶，但需要定期检查气密性，避免漏气影响性能。

漂浮式橡胶护舷通常与实心或充气式护舷配合使用，自身带有浮力装置，能随水位变化上下浮动，确保在不同潮位时都能与船舶接触。它适用于水位落差大的码头或离岸式码头，工作时通过漂浮体的位移和护舷本体的形变共同吸收能量，提高缓冲的适应性。